초기 악기는 충격이나 진동에 의해 소리가 나는 막대기, 가운데가 빈 통나무, 소리가 울리는 활, 그리고 가죽 통 등이었다.
인류는 주위에 흔하게 널려있는 이 도구들을 사용할 수 있는 지식을 가지고 있었으며, 각 문명은 고유의 특성과 재료들(인간의 신체, 돌, 금속, 가죽, 나무, 동물 뼈 등)을 이용하여 다양한 악기들로 발전시켜 왔다.
또한 악기는 원시시대 부터 종교나 주술에 사용되는 신성한 도구이기도 했다.
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